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| 基于传感器融合的迷宫机器人设计与实现 摘要 随着计算机科技的长时间拓展及科学家就人工智能方面的长时间探究，人们对于智能机器人的研究工作越来越重视。迷宫机器人是第三代机器人的一个重要分支，在人们研究人工智能的领域中，迷宫问题更是热点和重点。因此，通过研究“基于传感器融合的迷宫机器人”有着十分深远的意义。在本次设计中，针对走迷宫机器人的实际特点，我们采用了STC公司生产的STC89C52RC微控制器为核心，通过四路反射式红外探头传感器进行寻迹，超声波传感器指导小车避开障碍，并采用C语言编程对迷宫路线进行规划。因此，机器人可以实现在无需人为干预的情况下独立自主的行走迷宫。 关键词 人工智能 微控制器 传感器 路线规划 目录 1.绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 国内外研究现状及发展趋势 2 1.2.1 研究现状 2 1.2.2 发展趋势 3 1.3 研究意义 3 1.4 论文的主要研究内容 4 1.5 毕设进度安排 4 2.迷宫机器人的设计方案 4 2.1 车体模块的选择 4 2.2 控制模块的选择 5 2.3 避障模块的选择 5 2.4 电机模块的选择 6 2.5 迷宫搜索算法的选择 7 3.迷宫机器人硬件设计 8 3.1 迷宫机器人硬件框图 8 3.2 系统硬件选型及电路设计 9 3.2.1 STC89C52RC单片机的简介及电路设计 9 3.2.2 直流电机的简介及工作原理 13 3.2.3 电机驱动模块型号及电路设计 14 3.2.5 超声波模块型号及工作原理 16 3.2.6 舵机模块的基本原理 17 3.2.7 WiFi模块 18 3.3 PWM波的简介及基本原理 19 3.4 迷宫机器人车体结构 19 4.迷宫机器人软件设计 21 4.1 迷宫小车电路原理图的设计过程 21 4.2 绘制PCB电路板的基本步骤 22 4.3 KEIL软件的基本使用方法 23 4.4 程序烧写的基本步骤 24 5. 系统测试及调试 24 5.1 测试电机指示灯 24 5.2 测试电源输入 24 5.3 测试L298N模块 25 5.4 调试小车运动 25 5.5 小车四路红外循迹功能探头精度调节 25 6. 结论 26 |
