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| 机器人末端执行器设计 摘要：机器人未端执行器是机器人未端与目标物体直接进行接触的关键部件，其工作性能是机器人研究领域的一个重要方向。末端执行器包括主要用在仿人机器人上的仿人机器人手爪以及用在工业上的工业机器人末端夹持器。由于市场的需求多种多样，因此需要一款价格合适且使用性强的机器人末端执行器来满足生产要求。气动技术室目前比较成熟的技术，因此本产品选择气压作为动力源，价格适当，且对环境污染小。因为选择气压作为动力源，传统的气压推动就不能满足机器人末端执行器的夹持作用。因此本文设计了一种楔形结构，通过楔形结构把运动方向的力转变为垂直方向的力。以三指末端夹持器为例，进行了结构分析、力学分析、仿真以及后续的实验验证。 关键词: 机器人；末端夹持器；气动；楔形结构；接触力 目 录 摘要 I Abstract. II 1.引言 1 1.1 课题研究的背景及意义 1 1.2 国内外研究现状综述 1 1.3 课题研究内容及设计安排 2 1.3.1 机器人末端执行器的使用场合及要求 2 1.3.2 设计机器人末端执行器结构 2 1.3.3 人末端执行器的零件图，工程图，3D图绘制 2 2.机器人末端执行器的设计 3 2.1 设计要求 3 2.2 机器人末端执行器设计总体思路 3 2.2.1 机器人末端执行器整体结构设计 3 2.3 机器人末端执行器的工艺分析 4 2.4 楔形结构的设计 5 2.4.1 力传递效率 5 2.4.2 楔形结构的耐磨性 5 2.4.3 楔形结构与手指接触两面的粗糙度要求 5 2.4.4 活塞杆设计 5 2.5 手指设计 5 2.6 缸筒设计 6 2.7 后盖的设计 6 2.8 活塞设计 7 2.9末端执行器的检测 7 3.总结与展望 8 3.1 总结 8 3.2 展望 8 参考文献 9 致谢 10 附录1：机械结构原理或装配图等 11 附录2：源程序或仿真光盘等 11 |
