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| 机器人运动路径规划研究 [摘 要]随着社会的发展和科技的进步，机器人技术已经应用于人类的各个领域，从航空航天的大型机械设备焊接，到银行的ATM取款机的使用，机器人已广泛应用于人类的生产和生活中。机器人的出现，为人类解决了许多难题，完成了许多人类无法完成的事情。机器人焊接技术是机器人技术的一个重要的分支，它可以根据已给的机器人的运动轨迹，并将程序嵌入机器人的“大脑”，然后进行焊接。在此技术中，机器人运动路径的研究显得尤为重要。本文通过几何推导，应用最小二乘法原理和泰勒公式近似计算，给出椭圆中心线，圆柱直交，圆柱斜交相贯线方程参数的估计方法，并加以证明。这不仅为机器人焊接技术提供了方便，同时也为估计复杂曲面的参数给出了一种近似计算的方法。 [关键词]机器人焊接; 最小二乘法； 泰勒公式； 相贯线 目录 1 绪论 1 1.1弧焊机器人运动轨迹规划及综述 1 1.1.1国外机器人研究现状 1 1.1.2国内机器人研究现状 2 1.2研究目的和意义 3 1.3本论文主要研究内容 4 2 解析几何和数分预备 4 2.1椭圆方程 4 2.1.1椭圆的一般方程 4 2.1.2椭圆的标准方程 5 2.1.3椭圆的参数方程 5 2.2点到直线的距离 5 2.2.1平面中点到直线的距离 5 2.2.2空间中点到直线的距离 5 2.3圆柱方程 6 2.4空间曲线与空间曲面 6 2.4.1切线 6 2.4.2法平面 7 2.5空间中点到平面的距离 7 2.6最小二乘法 8 2.6.1最小二乘法原理的概述 8 2.6.2最小二乘法在回归分析中的运用 ...9 3 机器人运动路径的确定 10 3.1椭圆形焊缝中心线的确定 10 3.2两圆柱相交中心线的确定 .12 3.2.1两半径相等圆柱正交中心线的确定 12 3.2.2两半径相等圆柱斜交中心线的确定 14 结束语 17 致谢 17 参考文献 18 |
