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| 液压传动自动上料机械手结构设计 摘要 液压传动机械手根据动作顺序，综合运用相关的机械设计知识，就进一步的完成了机械手臂的研究、讨论、综合应用和一定的设计，并绘制装配图与PLC控制系统所呈现的一定的原理图。伸缩油缸用于手臂，回转油缸用于手腕，齿轮齿条油缸用于立柱。对于起重要求，我们通常使用起重油缸，而对于横移，我们使用横向移动油缸。 再从另一方面而言PLC的控制回路我们用的是PLC类型为FX2N，当运行时，PLC通过控制电磁阀开关来控制机器人按照指定的程序实现动作循环的。在按下停止键后，会在完成一个动作循环后立即停止某个指令的运动。 机械手能够以灵活的动作抓取和释放物体，并在高温和危险的工作区域执行一系列任务。这样在一定的程度上大大的保护了人类的安全，还可以完美的完成作业，实际运用程度大大提高。 关键词： 机械手、液压、控制回路 目 录 摘要 I Abstract II 1 绪 论 1 1.1 研究的背景及意义 1 1.2 国内外研究现状及发展趋势 2 1.2.1国内外机械手的研究现状 2 1.2.2机械手的发展趋势 3 1.3 论文研究主要内容 4 1.3.1 液压传动自动上料机械手设计参数 4 2 手部结构 6 2.1概述 6 2.2 设计时应考虑的几个问题 6 2.3 驱动力的计算 7 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 9 3 腕部的结构 10 3.1 概述 10 3.2 腕部的结构形式 10 3.3手腕驱动力矩的计算 11 4 臂部的结构 13 4.1 概述 13 4.2手臂直线运动机构 13 4.2.1手臂伸缩运动 13 4.2.2 导向装置 14 4.2.3 手臂的升降运动 15 4.3 手臂回转运动 16 4.4 手臂的横向移动 16 4.5 臂部运动驱动力计算 16 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 17 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 17 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 17 5 液压系统的设计 19 5.1液压系统简介 19 5.2液压系统的组成 19 5.3机械手液压系统的控制回路 19 5.3.1 压力控制回路 19 5.3.2 速度控制回路 20 5.3.3 方向控制回路 20 5.4 机械手的液压传动系统 21 5.4.1 上料机械手的动作顺序 21 5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 22 5.5机械手液压系统的简单计算 24 5.5.1 双作用单杆活塞油缸 25 5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） 27 5.5.3 单叶片回转油缸 27 5.5.4油泵的选择 29 5.5.5 确定油泵电动机功率N 29 6结束语 30 7 参考文献 31 8致 谢 32 |
